LiDAR QC Tools软件工具包

功能简介

LiDAR QC Tools是由Applanix开发的一套运行于POSPac软件下的工具包。LiDAR QC Tools可帮助用户完善惯性组合导航IMU和激光雷达之间安装关系的标定及基于激光SLAM的轨迹纠偏，也可生成点云LAS文件。根据购买的软件License选项，用户可选择单独购买Boresight Calibration（标定）功能和Trajectory Adjustment（轨迹纠偏）功能。

Applanix LiDAR QC Tools从激光雷达数据中创建Voxels (3D pixels)，并在重叠区域匹配这些Voxels。可使用匹配点，不断迭代之后解算IMU- LiDAR坐标系旋转角。也可基于激光雷达数据进行轨迹纠偏，随后可选择修正过后的轨迹(位置和航向)生成点云。同时，用户也可以通过原始或修正后的轨迹文件和标定后的IMU- LiDAR坐标系旋转角，用第三方软件生成LAS点云文件。

该软件工具包可以匹配任何激光雷达系统进行工作。

功能特点

精确计算IMU与激光雷达之间的坐标系旋转角

可生成LAS文件

可输出修正后的轨迹文件

基于激光雷达数据进行轨迹纠偏

在GNSS信号恶劣的地区轨迹纠偏效果更为突出。

解决点云不匹配的问题(完成点云的对齐)

Boresight Calibration（标定）功能

无人机、无人车和车载高精度地图数据采集系统应用中激光雷达等各个传感器之间安装位置关系的标定是极其重要的工作，因为IMU与激光雷达坐标系之间的安装关系偏差会导致点云精度降低。LiDAR QC Tools可以精确计算Applanix惯性组合导航IMU和经过时间同步的激光雷达之间的坐标系旋转角(不需要地面控制点)。

Trajectory Adjustment（轨迹纠偏）功能

Trajectory Adjustment（轨迹纠偏）功能是基于激光SLAM的轨迹纠偏。这个过程中激光雷达可以成为惯性组合导航的辅助传感器，有助于轨迹优化。无人机、无人车和车载高精度地图数据采集系统应用中均可使用此功能。在GNSS信号恶劣的地区(例如城市峡谷、林荫路、长隧道等)轨迹优化效果更为突出。