AP+50
Applanix的AP+50是便于集成应用的惯性组合导航系统，由最新一代更加紧凑，功耗更低的GNSS板卡和惯性测量单元 (IMU) 组成。新一代GNSS板卡具有2个测绘级嵌入式GNSS芯片和1个在板惯性测量单元 (IMU)。除此之外，全新的Applanix IN-Fusion+™惯性组合导航固件也应用了Trimble ProPoint™技术。
对于系统集成用户，使用AP+系列硬件平台，可以构建一个由低到高全范围精度的高精度地图数据采集系统，节省了与设计和集成相关的成本。
Applanix的 AP+系列产品全部支持数据后处理功能，配合使用Applanix的后处理软件POSPac MMS可输出更高精度的位置和姿态信息。支持千寻、六分、Trimble RTX等网络和星基差分数据接入，无需基站可进行数据后处理。这些功能可以帮助用户集成更高精度、作业效率更高的高精度地图数据采集系统。
对于激光雷达集成用户，AP+系列产品完全兼容后处理软件POSPac MMS的软件工具包LiDAR QC Tools，该软件工具帮助用户完善激光雷达安装关系的标定及基于激光SLAM的轨迹纠偏。
产品主要特征
► 使用AP+系列硬件平台构建一个由低到高全范围精度的高精度地图数据采集系统
► 相对于之前的产品，新产品体积减少54%，重量减少64%，功耗减少75%
► 最新一代测绘级GNSS接收机
► 支持双天线
► 最新一代Applanix IN-Fusion+™惯性组合导航固件
技术参数
• 最新一代Applanix IN-Fusion+™惯性组合导航固件
• 在板MEMS IMU具备 Applanix SmartCalTM校正技术
• 先进的 Trimble Maxwell TM Custom GNSS测量技术，具有2 x 336个跟踪通道
• 支持双天线测向（GAMS）功能
• GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
• GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA4
• BeiDou: B1, B1C, B2, B2A, B36
• Galileo5: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E64
• IRNSS: L5
• QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L1C, L2C, L5, LEX
• SBAS: L1 C/A, L5
• MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX
• GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器
• 未滤波、未平滑的伪距测量数据（为了低噪声、低多路径误差、低时域相关性和高动态响应）
• 极低的载波相位观测值噪声，每赫兹带宽小于1毫米的精度
• 采用经过证实的Trimble低仰角卫星跟踪技术
• 实时GNSS L1, SBAS定位模式
• 实时100 Hz位置和姿态数据输出， IMU原始数据200 Hz存储
• 导航语句输出格式:ASCII (NMEA-0183)，二进制(Trimble GSOF)
• RTK License功能支持CMR, CMR+，sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 3.0, 3.1, 3.2差分数据输入，（RTK License功能单独销售）
• 支持后处理软件POSPac MMS进行数据后处理解算（软件单独销售）
• 没有出口限制
• 支持可选配的DMI轮速里程计数据输入（DMI轮速里程计单独销售）
网络输入输出
所有以太网功能均支持，包括web页面控制和实时数据输出
TCP/和UDP：
ASCII和二进制 (内容包含：时间标签，PPS同步，状态，位置，姿态，速度，轨迹与合速度，加速度，角速度，性能指标，GNSS数据)，还有配置信息
HTTP:
web页面控制，便于设备的系统配置和状态显示。支持所有常用浏览器(IE, Safari, Mozilla，谷歌Chrome, Firefox)
串口输入输出
RS232接口
波特率最高至460800，ASCII和二进制 (内容包含：时间标签，PPS同步，状态，位置，姿态，速度，轨迹与合速度，加速度，角速度，性能指标，GNSS数据)，差分数据输入(CMR, CMR+，sCMRx, RTCM)，还有配置信息
USB2.0驱动配置
ASCII和二进制(内容包含：时间标签，PPS同步，状态，位置，姿态，速度，轨迹与合速度，加速度，角速度，性能指标，GNSS数据)，还有配置信息
其他输入输出
支持PPS (pulse-per-second)秒脉冲时间同步
事件输入（2）：记录外部事件2次，TTL电压3.3V(最大50Hz)
I/O：为系统集成商提供专用功能的LED驱动
DMI输入：正交脉冲
记录及存储
内部存储：6GB
外部存储：USB 2.0，支持可移动USB设备
参数：时间标签，状态，位置，姿态，速度，轨迹与合速度，加速度，角速度，性能指标，原始IMU数据(200 Hz)，原始GNSS数据(5 Hz)
性能指标1，8(RMS)
绝对精度指标（RMS）
| AP+50 |
信号无失锁 |
信号失锁60秒或1km9 |
||
|
RTK |
Post-processed3 |
RTK |
Post-processed3 |
|
|
位置 (m) |
0.02 H |
0.02 H |
0.3 H |
0.12 H |
|
0.03 V |
0.03 V |
0.1 V |
0.1 V |
|
|
横滚 & 俯仰 (deg) |
0.008 |
0.005 |
0.008 |
0.005 |
|
航向(deg) |
0.02 |
0.015 |
0.02 |
0.015 |
板卡物理特性
尺寸7
100 L x 60 W x 21 H mm (标称)
重量7
100g
电源7
最大功率7W，8-34V DC或3.3V DC
连接器
Samtec LSHM-140-03.0-L-DV-A-N
天线接口
2个MMCX接头
输出电压主天线7.5V DC，从天线5V DC
最大电流400mA
信号强度输入要求最小32dB（推荐35dB）
环境特性
温度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存储)
GNSS工作限制
速度515米/秒, 高度18000 m
可选配的配件(单独销售)
硬件开发包
包括开发板，开发板电源，较短的天线馈线
轮速仪DMI
汽车轮毂外部安装的轮速仪DMI和相关线缆
GNSS天线
测绘级GNSS天线和天线馈线
IMU指标
|
类型及型号 |
范围 |
作业温度 (℃ ) |
电源 |
尺寸 L x W x H(mm) |
重量 (kg) |
|
板卡内部IMU IMU-79 |
+/-6 g2 +/-350 dps |
-40 to + 75 |
n/a |
n/a |
n/a |
|
外部IMU IMU-91 |
+/-10 g +/-490 dps |
-40 to + 85 |
4.75-36V DC 最大功率4W |
61 x68 x65 |
0.33 |
标注
（1）典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。
（2）传感器带宽50Hz。
（3）使用后处理软件POSPac MMS，Single base或Smart base版本。
（4）目前还没有官方的GLONASS L3CDMA或Galileo E6 ICD。目前的跟踪能力是基于公开可用的信息，所有接收器的兼容性无法保证。
（5）欧盟及欧洲航天局授权开发。
（6）本产品硬件兼容北斗B3(试用版)，固件兼容北斗B3(试用版)，一旦正式发布的ICD可用，就会完全支持这种新信号。
（7）不包括外部IMU的尺寸重量及电源
（8）性能指标是在连接上外部IMU的情况下
（9）设备连接DMI轮速仪，DMI单独销售。
